尉迟公(公元585年～658年)，字敬德。祖籍西域于阗。生于朔州善阳（今山西朔县）。
　　隋炀帝大业末年从军，由伍卒升到朝散大夫。刘武周起兵，委以偏将之职。唐高祖武德三年(公元620年)，秦王李世民讨伐刘武周，刘武周命令他率领部下抵御官军。李世民派遣使者劝他起义，他就大开城门率部投诚。秦王见他深明大义，非常高兴，便设宴摆酒欢迎，并任命他为统军，留在身边听从调遣。
　　没过多久，和敬德一起投降的刘武周的部将，反复无常又背叛唐朝官军，因此，唐朝官军的将领们怀疑敬德也会作乱，就把他囚禁起来。左仆射屈突通，尚书殷开山劝秦王说：“敬德刚刚投降过来，贼心不死，他受不了我大唐军纪的约束。早晚会离开我们的。况且此人勇武异常，性情暴躁，既然我们已经囚禁了他，他必定会怨恨在心。因此，留下他是一块病，放掉他是条祸根。不如趁早杀掉他。”
　　秦王说：“我和你们的看法正好相反，他如果真想背叛，何不与降将们一起动手呢?”说完，秦王就亲自去把敬德释放出来，并领进自己的内室，拿出许多金宝，摆在敬德面前，秦王对敬德说：“大丈夫应该重义气，不应该把一点小误会放在心上，我是不会听从谗言，去陷害忠良的，这你已经亲自体验到了。如果你想离开我，那就请走吧，这些财宝你带上，就算略表一下我们在一起共过几天事的情谊。”敬德是条硬汉子，秦王宽厚待人，他早有耳闻。见此情景，他什么也没说就留下了。
　　正在这个时候，王世充率领几万人马把秦王的大营给包围了。王世充派出骁勇善战的大将单雄信带领骑兵冲入营盘，直取秦王。敬德一见，跃马横枪迎战，一枪刺中，把单雄信挑到马下。众贼见状，胆生畏怯，纷纷后退。敬德保护秦王突出重围，回身又率领骑兵与王世充交战，大战几十个回合，王世充力敌不过，率众溃散而逃。这一战俘获敌兵六千多人。恶战刚一结束，众将都围上秦王说：“殿下眼    力，果然高人一等。”秦王说：“我不愿听到对我的恭维，只盼看到能扩大你们的胸怀。
　　敬德善于使槊。槊就是一丈八尺的长矛。他常常单骑横槊闯入敌营，如入无人之地。齐王李元吉也以善于使槊而出名，他听众将夸赞敬德很不服气，总想和敬德比试一下。他对敬德说：“听说你很会防槊，我把矛头拿掉，只用长竿刺你，你能不被我刺中，我就算认输。”敬德却说：“那又何必呢，你就是换上最锋利的矛头，我也能以槊防身。”
　　李元吉连连刺去，却一槊未中。秦王看罢，问道：“防槊和夺槊，二者那一个更难呢?”众将回答：“夺槊最难。于是，秦王命令敬德和齐王再来比试。方才防槊之争，齐王输了，他已经恼羞成怒，恨不得借此机会，一下子刺死敬德。可是，由于敬德技艺高超，不大一会儿功夫，就从齐王手里夺过长矛，羞得齐王无地自容。
　　有一次，秦王领兵讨伐窦建德。窦建德营中有一员大将非常骄横，他就是王世充的侄子，名叫王琬。此人自称代王。每次王琬出阵，坐下骑乘一匹宝马良驹，那正是隋炀帝骑过的御花聪。王琬的铠甲也特别考究，鲜亮异常，因此，每当王琬出现在万马军中就特别显眼。秦王一见十分羡慕，他自言自语地说：“这马太让人神往了”。敬德在一旁听得真切，他说：“殿下，稍等片刻，我给你取来。”说话之间。敬德跃马，在两骑护拥之下飞入敌阵，生擒王琬，率着御花骢疾驰而归，贼众惊得无人敢挡。
　　太子李建成与李元吉合谋要害死秦王。他们暗中派人带着一封密函和一大车金银财宝去收买敬德。敬德却拒绝说：“我是秦王的部下，为他立了军功，他赏赐给我的东西，我自然收下。我没有给太子做过一件事情，给我这么多财宝，我收下是无功受禄，如果我观在见利忘义，私下答应替太子办事，对秦王恩将仇报，那我不就变成一个忘恩负义的二心之臣了吗?太子要我这个不忠不义的人又有何用呢?
　　当秦王知道了，就对敬德说：“你的心，我看透了，就是给你一座金山，也改变不了你的志向。以后太子再送给你东西，你就不要多所顾忌。尽收无妨。否则，恐伯你的性命难保了。”
　　果不出秦王所料，没过多久，太子和齐王就派人去刺杀敬德。敬德早就防着他们会来这一招。于是，他故意把几重大门敞开着，自己卧在内室不动，来行刺的人几次走进院子，畏惧敬德的勇猛，没有一个人敢进屋里。
　　李元吉一计不成又生一计，他到唐高祖面前去诬陷敬德，高祖偏听偏信，就把敬德抓进监狱准备问斩，幸亏秦王出面苦谏才被释放。
　　不久，突厥人侵略边境，太子李建成极力推举齐王李元吉挂帅出征。他们密谋当秦王为齐王送行时，就在昆明池设下伏兵，秦王杀死。这个阴谋被敬德知道了，他找到长孙无忌一起去见秦王，他们劝秦王说：“殿下，快抢先动手吧，不然他们就会杀掉了你，大唐江山也就毁在他们手里了。”
　　秦王叹息说：“太子要做骨肉相残之事，我早有耳闻。他们为何容不下我，朝野尽知。可是，咱们先下手除掉他们，我就变成不仁不义之人。我甘愿冒杀身之祸，还是等他们先动手之后，咱们再发起义兵诛讨他们，这就是我的主意，你们二位以为如何?”
　　敬德说“殿下，天下臣民归心于你，是相信你能把社稷治理好。古之先贤都提倡大义灭亲，可你却只考虑兄弟之间仁爱和私情，却忘了安邦定国的大计。这样一来还有谁会舍生忘死地去拥戴你呢?殿下，我恳求你为社稷之大计，马上起兵诛灭太子一伙乱臣贼子，我愿助你一臂之力。如果你坐地等死，我是不会陪你去作毫无意义的牺牲的。这样一来，不仅我和长孙无忌要离开你，就是一贯忠于你的其他部将，也会众叛亲离的。”
　　秦王听了还是犹豫不决。长孙无忌说道：“殿下，请你想想，象敬德这样忠心耿耿，天下无敌的大将，堪称安邦定国的栋梁之材，如果让他这样的人对你失去信心，那么，你的远大抱负，你的雄韬伟略，你的帝王大业，又靠谁去扶佐呢?”
　　秦王说：“你们说的，虽然都有道理，可是，我的话也并非毫无可取之处，还是请你们帮我想出一条万全之策为好。”敬德一听，急得冒火，他气忿地说：“殿下，你身临灭顶之灾，老是下不了决心，这是缺乏做明君的大智，你面对国家的危机，老是不敢行动，这是缺乏大勇。好吧，现在我实话告诉你，我已经调来八百勇士披肩挂甲在宫内待命，就等你一声号令了。事已至此，再容不得推迟了。”
　　于是，秦王只好把拥护他的两位老臣房玄龄和林如晦秘密召进秦王府共同商议举事的筹措安排。
　　唐高祖武德九年(公元626年)六月四日，敬德随秦王率军杀死太子李建成。又带七十骑追赶李元吉。秦王坐骑被绊马索绊倒，李元吉赶来要夺秦王弓箭，敬德大声一呼吓跑李元吉，接着用箭射死李元吉。打到玄武门，秦王兵与太子、齐王兵正在混战，敬德一手提着李建成的头，一手提着李元吉的头，举起示众，敌军一见大局已定，乃溃退逃散。
　　当朝中发生“玄武门之变”的时候，唐高祖李渊正在嫔妃陪伴之下，在海池里泛舟作乐呢。秦王命令敬德快赶到海池去护卫高祖。敬德率众披甲持矛前往，高祖一见大惊，忙问敬德，“你来这里做甚，要造反吗?”敬德回答道：“陛下，不必惊慌，造反的不是我，而是太子和齐王，已经被秦王把他们杀掉了。是秦王担心陛下受惊，特地派我来保护。”
　　当时，在南衙、北门以及太子东宫一带两下的兵马还在交战。于是，敬德就请奏高祖下一道圣旨，命令全国军队的兵马都要接受秦王的指挥。
　　混战一结束，秦王在宫中升殿。臣朝贺已毕，就商议怎样处理太子李建成的一百多名亲信的问题。大家都主张把他们处死，并没收财产。唯独敬德不同意。他说：“作乱谋反的罪魁只有两个人，那就是李建成和李元吉，他们已经被杀死了，就算完事。他们的部下只不过是忠于其主罢了，现在又要株连同党，这并非安邦之策。”秦王一听，很有道理，就采纳了，李建成的亲信全部释放。接着秦王对群臣诸将论功行赏。大家都赞同给敬德和长孙无忌记头等功劳，秦王就把被查封的齐王府一切财产赏赐给了敬德。
　　公元627年，秦王李世民即皇帝位，改元贞观元年，史称唐太宗。尊高祖李渊为太上皇。拜敬德为右武侯大将军，赐爵吴国公。不久，突厥入寇，敬德多次率军出击，屡立战功。因此，敬德居功自傲，常常当面戏耍悔辱朝中大臣。
　　贞观三年，贬为襄州都督。贞观八年，又晋升为同州刺史。有一次，太宗赐宴庆善宫，有一位大臣坐在敬德的上首，他就指责人家，你有什么功劳，竟敢坐在我的上面?坐在敬德下首的任城王李道宗劝他。他不但不听反而骄横地动起手来，一拳差点把任城王的眼睛打瞎。唐太宗看看敬德，也不好说什么。
　　事后他对敬德说：“我经常阅读汉代史文，我看到汉高祖的功臣没有几个能够保全下来的。自从我当了皇上，我总想保全功臣，可是你呢，自持功高，老触犯国法。这才使我想到韩信、彭越被杀，就怪不得刘邦不容功臣了。当皇上的，要想治理好国家，主要靠赏罚分明，我劝你多加自爱，也免得将来后悔。
　　贞观十一年，改封敬德为鄂国公。贞观十七年，敬德请求告老退休，太宗授开府仪同三司。不久，唐太宗为表彰功臣建立凌烟阁，把二十四位开国元勋的图像画在凌烟阁上，供后人观赏，其中就有尉迟敬德的图像，名列第七位。
　　敬德晚年，笃信神仙方术，闭门不出。显庆三月(公元 658年)病故，终年七十四岁。唐高宗为之举哀发丧，罢朝三日，命五命品以上的京官和诸国驻京使者赴敬德府宅哭丧吊孝。册赠司徒，陪葬于唐太宗之墓昭陵。